Irena Zelenkauskaitė dainavimo mokėsi Vilniaus J. Tallat-Kelpšos aukštesniojoje muzikos mokykloje (dabar Vilniaus konservatorija) ir Lietuvos muzikos ir teatro akademijoje (Aldonos Kiselienės dainavimo klasė).
Lietuvos nacionalinio operos ir baleto teatro solistė nuo 1992 m. 1998 m. tapo Lietuvos teatro sąjungos teikiamo „Kristoforo“ apdovanojimo laureate. 2006 m. „Operos švyturių“ apdovanojimuose pelnė Metų operos solistės vardą. 2007 m. už Madam Baterflai vaidmenį apdovanota „Auksiniu scenos kryžiumi“.
Zelenkauskaitė yra parengusi soprano partijas L. van Beethoveno, B. Britteno, C. Orffo, G. B. Pergolesi, F. Polenco ir kt. oratorinio pobūdžio kūriniuose. Dainavo su Lietuvos nacionaliniu simfoniniu, Lietuvos kameriniu, Lietuvos valstybiniu simfoniniu orkestrais.
Kartu su Lietuvos nacionalinio operos ir baleto teatro solistais yra įdainavusi „Ondine“ firmos (Suomija) išleistą B. Kutavičiaus operos „Lokys“ kompaktinę plokštelę (dir. Martynas Staškus).
Solistės balso klausėsi Olandijos, Vokietijos, Suomijos, JAV, Bulgarijos, Didžiosios Britanijos ir kitų šalių publika.
